陶永：北京航空航天大学机械学院副研究员，专注研究领域为：数字化设计与制造、智能制造、智能机器人。

 

曾主导的智能制造项目包括：

 

·复杂产品数字化设计制造一体化

 

包含“具有生物体肌肉特性的可变刚度弹性驱动机械臂”，面向机器人/机械臂与人类互动接触时的安全性设计与控制实现，保证机器人操作的安全性，通过机器人弹性驱动器中的弹性元件可在有限的范围内弹性形变，像生物体的肌肉一样吸收、储存并再次利用能量，在一定程度上消除机械震 荡和减轻损伤，研究基于力和位移的综合运动控制实现机械臂的柔顺作业。

 

·人机协作机器人“感知决策”智能控制方法

 

针对工业生产中的抓取分拣任务，结合机器视觉和机器人控制，基于视觉的机器人智能抓取自学习的理论研究，构建了UR机器人视觉引导抓取系统的实验平台，进行实验验证；在人机共融场景中，研究人机协作机器人的运动规划与环境感知技术。

 

·智能机器人集成应用、嵌入式机电控制与飞机柔性装配制造技术

 

面向我国工业机器人正向设计能力缺乏等问题，作为项目技术负责人搭建我国具有自主知识产权的“工业机器人数字化设计开发平台”，开展了总体方案的论证、设计平台架构设计、功能模块划分，形成了工业机器人需求分析及设计流程分析报告，并对典型搬运码垛工业机器人的运动学仿真、动力学优化与求解器等关键技术开展攻关，面向优化工业机器人的正向动态设计，整理了搬运码垛机器人的现代设计流程、规格定义，构建了搬运码垛机器人机械本体的参数库、核心部件选型参数库、运动路径规划/仿真库等，通过对重载搬运码垛机器人的三维数字化建模、运动仿真、动力学优化分析，实现了结构优化，以降低搬运码垛工业机器人设计门槛，弥补传统机器人设计方法不足。